【摘 要】本文阐述了仿人机械手研发的国内外发展现状与存在的问题，并针对这些问题对仿人机械手进行了三维建模以及运动学仿真，同时阐明了仿人机械手研究对社会生活的现实意义。
　　【关键词】仿人机械手；三维建模；运动学仿真
　　【abstract】this paper describes the situation at home and abroad of humanoid robot hand research and open problems. to solve these problems， 3d modeling and kinematics simulation of humanoid robot hand are given . at the same time， the paper describes the practical significance of the research of humanoid mechanical hand of social life.
　　【key words】humanoid robot hand；3d modeling；kinematics simulation
　　0 引言
　　机器人技术的发展是一个国家高科技水平和综合能力的重要标志，而服务机器人是未来社会发展的必然产物，对于服务机器人的研究，尤其是仿人机器人的研究是具有巨大经济价值和历史意义的，其原因有两个：第一，世界老龄化进程的加快，尤其是中国也正进入老龄化社会，照顾老人问题即将成为一个严重的社会问题，而仿人机器人在解决这一社会问题中有着不容置疑的作用；第二，由于各种灾难和疾病造成的残障人士也逐年增加，他们需要越来越多的关心和照顾，如果采用专门的人力将严重增加社会的负担。WWw.11665.com所以对于服务型机器人的研究，显得格外重要。
　　目前有很多服务型机器人，但是没有一个机器人可以像人一样有一双灵巧的手，完成只有人类才能实现的复杂动作，本课题就是针对这一问题从仿人机器人的机械手开始研究的。
　　1 国内外发展现状与问题
　　从1960年由通用电气公司设计制造的造型为两只手指的爪状物开始，为以后的各类机械手打下了基础，到现在为止美国的宇航局（nasa）、哈佛大学和耶鲁大学，日本的东京大学在机械手的研究上都取得了不小的突破。
　　我国机械手的研究比较晚但是也做了很多工作，国防科技大学[1]、哈尔滨工业大学[2]也研制出了多指灵巧手。尤其是哈尔滨工业大学机器人研究所研制的“仿人型机器人灵巧手”，2006年5月亮相德国慕尼黑国际机器人及自动化展览会，以其精美的外观、可靠的软硬件系统等赢得了众多参观者的赞赏，并率先进入了国际市场。
　　由此可见，目前多数国家和企业高校都在对仿人机械手进行研究与设计，不过现在还存在一系列问题，例如：价格昂贵，实时性不理想，设备笨重，并且大都停留在实验阶段，这些都制约其在实际当中的应用。
　　2 五指仿人机械手设计
　　本文设计的五指仿人机械手具有的优势有：采用欠驱动控制方式[3]，所以机械系统大大简化，机械手大小基本与普通人手大小一致，便于安装到各种服务机器人的移动平台上；同时每个手指都靠手指末端拉力进行运动，也就是说只需要一个拉力便可以实现机械手指的人类手指运动方式，结构紧凑、便于控制、动作灵活；材料可以采用塑料纤维进行加工实现，因此质量轻、价格便宜，易于普及；可以采用嵌入式的控制方式进行控制，处理速度快，响应时间短。
　　本文通过solidworks对五指仿人机械手进行建模，其单指与整手建模图形如下所示：
　　图1 单指结构与整手三维建模
　　本文通过adams实现仿人机械手的运动学仿真，其仿真图形如下所示：
　　图2 约束添加以及手指运动效果图
　　3 现实意义
　　对于仿人机械手的研发对社会有着重要意义：其一，对于服务机器人的研制，尤其仿人机器人的研究应用，必将对机器人行业起到积极的促进作用；其二，仿人机械手的研发隶属于制造业，其研制成功与推广，可以增加就业，创造经济价值；其三，其技术的实现可以促进制造业的信息化、自动化和产品的智能化，提升产品技术含量和附加值，从而促进制造业相关技术领域的发展；其四，实现服务机器人上机械手的灵活运动与控制，对于老年人以及残障人士在心理上和身体上都非常有益处，为解决我国社会问题，创建和谐社会做出贡献。
　　【参考文献】
　　[1]刘世廉，周华平，马宏绪.一种新型仿人多指机械手的简易实现[j].控制工程，2003，5（10）：147-151.
　　[2]刘伊威，金明河，樊绍巍，兰天，陈兆芃.五指仿人机器人灵巧手dlr/hit hand ii*[j].机械工业学报，2009，11，45（11）：10-17.
　　[3]崔海.

基于欠驱动机构的机械手爪的研究[j].机械工程学报，2004（05）.
　　[责任编辑：丁艳]