滑轨架：8个滚轮与滑轨架各自通过一个转动副（revolute joint）与滑轨架进行连接。每个滚轮在受到来自滑轨运动时产生的接触力后能绕各自的转动副发生转动，滚轮的主要目的是为了保证滑轨的运动方向，滚轮之间的相互距离对滑轨的运动过程有一定影响，因此在模型中考虑滚轮间距的作用。 　　（5）滑轨架与机身：滑轨架固定了机身
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