作动器通过一个旋转副（revolute joint）与丝杠进行连接；丝杠与作动筒之间的连接采用转动副（screw joint），这样，丝杠受到一个铰链驱动使得作动筒向前运动，从而带动滑轨运动。 　　（3）滑轨与滚轮：滑轨在运动过程中与滚轮产生接触，针对不同的处理模型，滑轨与滚轮之间采用不同的接触模型。 　　（4）滚轮与
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