机、螺旋滚筒潜水式清淤机、旋轮式水下清淤机、半旱式清淤机等。如图3、图4所示为两种典型清淤机和挖泥船[4][5]。 　　2.3 现有清淤自动化设备不足 　　虽然国内外的清淤机种类很多，但是不适合引黄灌区的大泥沙量清淤现状，它们存在着以下问题： 　　（1）功率大、能耗高，挖泥浅，一般只能挖深5～15m的疏松泥砂和土层；（
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