生控制作用，从而达到减少偏差的目的。数值的大小与系统响应速度和调节精度都成正比，但与系统稳定性成反比。 　　积分环节：用于提高系统的误差度。积分时间常数越大则积分作用越明显，静态误差消除的也就越快，但过大则会在响应初期产生饱和，影响到系统的超调量。 　　微分环节：用于反映偏差转速的一个变化速率，改善系统的动态特性.
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