铰接一连杆，连杆的另一端与摇杆铰接，摇杆中部与平衡臂铰接，另一端联结平衡臂框架，由起重臂、连杆、摇杆和平衡臂组成一铰链四杆机构，起重臂即为主动连架杆，摇杆为从动连架杆，平衡臂为机架，当起重臂做俯仰动作时，摇杆绕其与平衡臂联结的铰链摇动，平衡臂的位置随摇杆的摇动而做相应改变，从而实现对平衡臂的自适应调节。(5)无基础自动
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