策略，实现了单气动肌肉驱动的关节位置控制。2.2 国内研究动态自20 世纪90 年代以来，我国陆续开始了气动肌肉的研究。北京航空航天大学的宗光华较早开始气动肌肉的研究，分析了其非线性特性、橡胶管弹性及其自身摩擦对驱动模型的影响，并应用于五连杆并联机构，通过刚度调节实现柔顺控制。上海交通大学的田社平等运用零极点配置自适应
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